搬运机械手论文提纲模板 搬运机械手论文提纲怎样写有关写作资料

目录

1. 五、四自由度物料搬运机械手的研制论文提纲
2. 四、桁架片搬运机械手优化设计及计算机仿真论文提纲范文
3. 三、钕铁硼磁瓦自动搬运机械手设计与研究论文提纲格式范文模板
4. 二、基于西门子PLC的小型搬运机械手控制系统设计论文提纲范文
5. 一、复合地板搬运机械手末端执行机构设计与仿真论文提纲范文

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五、四自由度物料搬运机械手的研制论文提纲

中文摘要

ABSTRACT

第1章 引言

第2章 物料搬运机械手总体方案概述

2-1 机械手的功能要求

2-2 机械手的结构设计

2-2-1 机械手的坐标形式和自由度

2-2-2 机械手的动作过程及时间分配

2-2-3 确定物料搬运机械手的基本参数

2-3 机械手驱动系统性能分析及其方案设计

2-4 控制系统方案设计

2-5 小结

第3章 物料抓取机械手运动学与动力学分析

3-1 机械手运动学分析

3-1-1 物料搬运机械手运动学分析的方法

3-1-2 机械手运动学方程式

3-2 机械手的动力学分析

3-3 小结

第4章 机械系统设计

4-1 机械手的模块化设计

4-1-1 模块划分的一般原则

4-1-2 模块设计的方法

4-1-3 模块式机械手及组成

4-2 机械手基本结构和设计流程

4-3 机械手执行机构设计

4-3-1 手部的结构设计

4-3-2 手臂结构设计

4-3-3 底座的结构设计

4-4 小结

第5章 驱动系统设计

5-1 机械手的驱动系统设计

5-2 气动辅助元件选取

5-3 小结

第6章 控制系统设计

6-1 PLC的应用设计步骤

6-2 PLC选型与I/O点确定

6-2-1 PLC的选择

6-2-2 控制系统输入输出设备以及I/O点的确定

6-3 PLC编程

6-4 小结

第7章 总结和展望

致谢

参考文献

四、桁架片搬运机械手优化设计及计算机仿真论文提纲范文

摘要

Abstract

第1章 绪论

1-1 引言

1-2 机器人技术

1-2-1 机器人的分类

1-2-2 工业机器人

1-3 机器人的应用

1-3-1 国外机器人的发展历程

1-3-2 国外机器人的应用现状

1-3-3 国外机器人的发展趋势

1-3-4 国内机器人的发展历程

1-3-5 国内机器人的应用现状

1-4 关节机器人

1-4-1 关节机器人的分类

1-4-2 关节机器人的应用

1-4-3 关节机器人的发展趋势

1-5 课题来源与研究意义

1-5-1 课题来源

1-5-2 课题背景介绍

1-5-3 课题研究目的

1-5-4 课题研究意义

1-6 本章小结

第2章 搬运机械手结构设计与优化

2-1 机械手的组成

2-2 机械结构装置设计

2-2-1 机构选型

2-2-2 自由度选择

2-2-3 底座设计

2-2-4 手臂关节设计

2-2-5 腕关节设计

2-2-6 末端执行器设计

2-3 传动系统设计

2-3-1 传动机构的要求

2-3-2 传动机构设计

2-3-3 驱动方式的选择

2-4 手臂参数与结构优化

2-4-1 优化设计

2-4-2 手臂关节参数

2-4-3 主尺寸参数优化

2-5 整体结构设计

2-5-1 平衡设计

2-5-2 整体结构

2-6 本章小结

第3章 搬运机械手运动空间分析

3-1 机械手坐标系的建立

3-1-1 机械手手部位姿的表示

3-1-2 机械手的坐标系和坐标变换

3-1-3 齐次坐标和齐次变换

3-2 机械手工作空间求解

3-2-1 工作空间的概念

3-2-2 确定工作空间的方法

3-2-3 机械手运动空间分析

3-3 本章小结

第4章 搬运机械手运动学分析

4-1 D-H法坐标系模型与建立

4-1-1 D-H法坐标系

4-1-2 D-H坐标系建立方法

4-1-3 D-H法建立机械手坐标系

4-2 机械手正运动学求解

4-2-1 正运动学方程

4-2-2 正运动学解的验证

4-3 机械手逆运动学求解

4-3-1 θ_1&θ_2的求解

4-3-2 θ_3的求解

4-3-3 θ_4的求解

4-3-4 机械手的逆解

4-4 本章小结

第5章 搬运机械手动力学分析

5-1 概述

5-2 拉格朗日函数

5-3 连杆上点的速度

5-4 机械手的动能

5-5 机械手的势能

5-6 机械手的拉格朗日方程

5-7 本章小结

第6章 搬运机械手运动轨迹规划

6-1 轨迹规划方法

6-1-1 路径和轨迹

6-1-2 规划方法

6-1-3 插值方法

6-2 轨迹规划步骤

6-2-1 轨迹规划的一般性步骤

6-2-2 轨迹规划的基本问题

6-3 仿真轨迹规划

6-3-1 轨迹坐标系

6-3-2 轨迹在基坐标系中的描述

6-3-3 运动轨迹时间分段

6-3-4 建立位置轨迹方程

6-3-5 建立姿态方程

6-3-6 关节角的计算

6-3-7 末端运动轨迹

6-4 本章小结

第7章 机械手运动仿真

7-1 ADAMS软件介绍

7-2 建立模型

7-2-1 设置环境

7-2-2 创建模型

7-2-3 施加约束

7-2-4 施加驱动

7-2-5 施加外力

7-3 运动学仿真

7-3-1 预定轨迹的关节驱动

7-3-2 轨迹仿真

7-3-3 关节转角仿真

7-3-4 末端执行器的姿态仿真

7-3-5 末端执行器的位置仿真

7-3-6 速度仿真

7-3-7 加速度仿真

7-4 动力学仿真

7-4-1 关节的扭距仿真

7-4-2 机械手关节功率的仿真

7-5 本章小结

第8章 总结

参考文献

攻读硕士期间发表论文

致谢

附录

三、钕铁硼磁瓦自动搬运机械手设计与研究论文提纲格式范文模板

致谢

摘要

ABSTRACT

目录

插图清单

表格清单

第一章 绪论

1-1 研究背景

1-2 国内外自动搬运机械手的发展现状

1-2-1 国外研究现状

1-2-2 国内研究现状

1-3 本文主要研究内容

第二章 钕铁硼磁瓦自动搬运机械手总体方案设计

2-1 钕铁硼磁瓦

2-1-1 钕铁硼磁瓦参数

2-1-2 钕铁硼磁瓦搬运机械手设计要求

2-2 搬运机械手组成

2-3 搬运机械手结构设计

2-3-1 搬运机械手结构设计的基本要求

2-3-2 搬运机械手结构配置方案分析

2-3-3 自动搬运机械手总体结构设计

2-4 搬运机械手工作循环分析

2-5 本章小结

第三章 钕铁硼磁瓦搬运机械手主要功能模块结构设计

3-1 搬运机械手搬运定位模块

3-1-1 X-Y直线运动副

3-1-2 气缸安装架

3-1-3 电机安装架

3-1-4 传动轴校核设计

3-2 自动换盘模块设计

3-2-1 存放盘结构设计

3-2-2 主动滚筒结构设计

3-2-3 输送带张紧机构设计

3-2-4 同步带传动装置设计

3-3 磁瓦翻转机构设计

3-3-1 基于连杆驱动的曲柄摇块机构解析法设计

3-3-2 连杆驱动曲柄连杆设计

3-4 总结

第四章 圆柱面电磁吸盘结构设计与电磁分析

4-1 圆柱面电磁吸盘设计

4-1-1 圆柱面电磁吸盘结构

4-1-2 圆柱面电磁吸盘选材

4-2 圆弧面电磁吸盘力学特性分析

4-2-1 吸取过程磁瓦受力分析

4-2-2 搬运过程磁瓦受力分析

4-3 电磁场分析理论基础

4-3-1 Ansoft Maxwell软件简介及理论基础

4-3-2 电磁吸盘有限元分析步骤

4-4 圆柱面电磁吸盘电磁力特性研究

4-4-1 圆柱面电磁吸盘磁场特性分析

4-4-2 安匝数对圆柱面电磁吸盘电磁力的影响

4-4-3 间隙对圆柱面电磁吸盘电磁力影响

4-5 总结

第五章 钕铁硼磁瓦搬运机械手驱动系统设计

5-1 搬运机械手驱动系统布局

5-2 Y轴直线模组驱动设计计算

5-2-1 Y轴直线模组工作参数

5-2-2 伺服电机选型计算

5-3 X轴直线模组驱动设计计算

5-3-1 X轴直线模组工作参数

5-3-2 伺服电机选型计算

5-4 自动换盘模块驱动系统设计

5-4-1 工作载荷

5-4-2 驱动电机选型计算

5-5 空压机

5-6 本章小结

第六章 钕铁硼磁瓦自动搬运机械手控制系统设计

6-1 西门子S7-1200系列PLC及其编程语言简介

6-2 PLC选型

6-3 控制系统总体方案设计

6-3-1 控制系统组成

6-3-2 系统I/O分配

6-3-3 驱动器参数设置

6-4 电气控制线路设计

6-4-1 自动搬运系统的PLC输入输出接线图

6-4-2 伺服驱动电气控制设计

6-4-3 气动回路设计

6-5 控制系统软件设计

6-6 本章小结

第七章 总结与展望

7-1 本文总结

7-1-1 主要完成的工作

7-1-2 本系统主要优点和存在不足

7-2 展望

参考文献

攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况

二、基于西门子PLC的小型搬运机械手控制系统设计论文提纲范文

摘要

Abstract

1 绪论

1-1 课题研究背景及意义

1-2 机械手在国内外研究现状及发展

1-3 本论文主要研究内容

2 机械手的结构设计

2-1 机械手组成

2-2 机械手的结构设计

2-3 机械手的运动方案

2-4 机械手的应用

2-5 本章小结

3 气动搬运机械手工作原理

3-1 机械手的分类

3-2 机械手按驱动方式分类比较

3-3 气动技术优势

3-4 气动机械手工作原理

3-5 本章小结

4 搬运机械手PLC控制方案

4-1 可编程控制器(PLC)概述

4-1-1 可编程控制器的概述

4-1-2 可编程控制器的应用领域

4-1-3 可编程控制器系统组成

4-1-4 可编程控制器的工作原理

4-1-5 PLC的选型

4-2 机械手检测元件概述

4-2-1 旋转编码器

4-2-2 光电传感器

4-3 机械手控制要求

4-4 PLC I/O配置

4-5 电气接线原理图

4-6 PLC的程序设计与调试

4-7 本章小结

5 搬运机械手的触摸屏控制方案

5-1 触摸屏TP177B概述

5-2 SIMATIC WinCC flexible

5-3 机械手控制系统的通讯设置

5-3-1 触摸屏和PG/PC端口设置

5-3-2 PLC通讯实现

5-4 搬运机械手触摸屏控制界面

5-4-1 基于搬运机械手控制创建组态“TP177B_Handling”项目

5-4-2 创建机械手动作组态画面

5-5 机械手在TVT-METSA实训台上的运行结果

5-6 本章小结

6 结论

攻读学位期间获奖和发表论文情况

致谢

参考文献

附录

一、复合地板搬运机械手末端执行机构设计与仿真论文提纲范文

摘要

Abstract

1 绪论

1-1 课题背景

1-2 搬运机械手的发展现状

1-2-1 国外搬运机械手的发展现状

1-2-2 国内搬运机械手的发展现状

1-2-3 末端执行机构的类型

1-3 搬运机械手存在的问题

1-4 发展趋势

1-5 研究内容

2 末端执行机构方案的确定

2-1 板材参数分析

2-2 板材剖分生产线分析

2-3 末端执行机构形式方案确定

2-4 夹持器方案确定

2-5 本章小结

3 末端执行机构整体结构设计

3-1 末端执行机构设计及三维模型建立

3-2 夹持器的设计

3-3 真空吸附部分的设计和三维模型建立

3-3-1 真空吸吊部分设计

3-3-2 真空吸吊部分的三维模型建立

3-4 夹持部分升降装置设计

3-5 本章小结

4 机械手末端执行机构仿真分析

4-1 夹持部分机械爪夹板的运动学仿真

4-1-1 ADAMS软件简介

4-1-2 运用ADAMS运动学仿真

4-2 应力分析

4-2-1 ANSYS软件介绍

4-2-2 有限元网格划分

4-2-3 有限元受力分析

4-3 承重杆结构优化

4-4 本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

致谢

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搬运机械手引用文献:

[1] 搬运机械手学论文选题 搬运机械手论文题目选什么比较好

[2] 搬运机械手学论文参考文献 搬运机械手外文文献怎么找

[3] 搬运机械手论文提纲模板 搬运机械手论文提纲怎样写